1991. gada augusts iezīmīgs Latvijas vēsturē ar vairākiem notikumiem, kuri izmainīja mūsu zemes attīstības gaitu. Tautas gara spēka demonstrējums uz barikādēm, "dziesmotā revolūcija", valsts neatkarības pilnīga atjaunošana un neatkarīgās Latvijas atzīšana no lielākās pasaules demokrātisko valstu puses. 1991. gads bija arī Latvijas Republikas Zemessardzes dibināšanas laiks.
Tieši janvāra barikāžu laikā Latvijas Republikas Augstākās padomes deputāti un valdība pārliecinājās, ka nepieciešams sākt veidot profesionālu valsts aizsardzības sistēmu. 1991. gada 20. februārī tiekoties ar ASV Kongresa locekli, senatoru G. Akermanu, Augstākās padomes priekšsēdētājs A. Gorbunovs teica, ka "katrai neatkarīgai valstij nepieciešama sava armija. Agri vai vēlu tāda būs arī mums – lai aizstāvētu mūsu demokrātisko valsti."
Latvijas Republikas Augstākās Padomes Prezidijs un Ministru padome 1991. gada 24. maijā pieņēma kopēju lēmumu "Par neatliekamiem pasākumiem sakarā ar PSRS bruņoto vienību vardarbīgajām akcijām Latvijas Republikas teritorijā". Iepriekš bija notikuši pieci nekaunīgi un cietsirdīgi padomju iekārtu atbalstošās milicijas speciālās vienības jeb OMON uzbrukumi mūsu valsts tikko dibinātajiem muitas posteņiem. Cita starpā likums paredzēja parlamenta Aizsardzības un iekšlietu komisijai nekavējoties izstrādāt likumprojektu "Par zemessardzi''.
Reālā zemessardzes veidošanās sākās tūlīt pēc t.s. "Augusta puča". 1991. gada 23. augustā kā viens no pirmajiem atjaunotās Latvijas likumiem tika pieņemts "Likums par Latvijas Republikas Zemessardzi". Tas nosaka, ka "Zemessardze ir sabiedrības pašaizsardzības formējums, ar mērķi iesaistīt iedzīvotājus valsts un sabiedrības aizsardzībā. Iestāšanās Zemessardzē ir brīvprātīga". Tātad, saskaņā ar likumu Zemessardzei iesākumā tika paredzētas palīgpolicijas funkcijas, kādas līdz 1940. gadam bija Aizsargu organizācijai: piedalīties Latvijas Republikas aizsardzībā; aizsargāt svarīgus valsts, pašvaldības un saimnieciskos objektus; aizsargāt iedzīvotājus.
Īsā laikā Latvijas rajonos un pilsētās sākās aktīva brīvprātīgo reģistrācija. Līdz 1991.gada decembrim 35 teritoriālajos bataljonos bija iesaistījušies ap 10 000 cilvēku. Vadības koordinēšanai tika nodibināts Latvijas Republikas Zemessardzes štābs, kas sākotnēji sastāvēja no 11 daļām (operatīvā, sakaru nodrošināšanas, apbruņojuma un uzkabes, materiālās apgādes, transporta, apmācības, kadru un ieroču uzskaites, finansu, sanitārā dienesta, jaunatnes un sporta, vispārējā daļa). Par Zemessardzes priekšnieku kļuva Latvijas republikas Augstākās padomes priekšsēdētājs Anatolija Gorbunovs, bet par Zemessardzes štāba priekšnieku – Ģirts Valdis Kristovskis, toreiz Augstākās padomes deputāts.
Formēšanas stadijā Zemessardzes štābs pieļāva lielu kļūdu, proti, ieroču izsniegšanu vēl neapmācītiem, nesagatavotiem, dažkārt arī nepietiekami pārbaudītiem cilvēkiem. Bija gadījumi, kad zemessargu rindās nokļuva cilvēki ar kriminālu pagātni vai psihiski nestabili elementi, kā arī vienkārši pašlabuma meklētāji. Tas negatīvi ietekmēja zemessargu autoritāti, jo bija vairāki disciplīnas pārkāpumu un nepamatotu ieroču lietošanas gadījumi, kuri noveda pie cilvēku upuriem. Tomēr, neraugoties uz šādiem nepatīkamiem starpgadījumiem, Zemessardze jau no pašiem pirmssākumiem kļuva par skaitliski lielāko, Latvijas valstij lojālāko un uzticamāko militāro formējumu.
1993. gadā Zemessardzē bija jau vairāk nekā 17 000 cilvēku, no kuriem 7 % jeb 1300 cilvēkiem tā bija pamatdarba vieta, bet pārējie ārrindnieki, 90% no zemessargiem bija dienējuši padomju armijā. Ilgu laiku Zemessardze nebija pakļauta ne Aizsardzības ministrijai, ne valdībai, bet atradās Augstākās padomes priekšsēdētāja, vēlāk – Valsts prezidenta tiešā pārraudzībā.
Turpinoties Zemessardzes struktūras pilnveidošanai, 1994. gada 4. aprīlī 2. Vidzemes brigādes štatu sarakstā tika iekļauta obligātā valsts dienesta vienība. Līdz ar to Zemessardzē iesaukuma gadagājumu puiši sāk iziet obligāto dienestu. Obligāto dienestu puiši sāka iziet arī Zemessardzes štāba rotā, kas bija izveidota 1994. gada 19. septembrī. Šo vienību, kura bāzējās Rīgā, 1995. gada 6. novembrī pārveidoja par jaunāko Zemessardzes bataljonu – Štāba bataljonu.
Sākot veidot Zemessardzi, ļoti trūka profesionāli sagatavotu militāro speciālistu. Tāpēc jau no veidošanās pirmajiem gadiem par vienu no Zemessardzes organizatoriskās attīstības prioritāti kļuva militārās izglītības un militārās apmācības sistēmas izveidošana. 1992. gada Cēsīs nodibināja Zemessardzes Kājnieku mācību centru, kuru laikā gaitā akreditēja kā vidējo militāro mācību iestādi un vēlāk uz tā bāzes izveidoja NBS Instruktoru skolu.
Vēl pēc gada Zemessardzē sākās strukturālā reforma, apvienojot vairākus bataljonus, kopā divu gadu laikā izveidojot no 20 bataljoniem sastāvošu struktūru. 2003. gada janvārī sākās nākamā Zemessardzes vienību restrukturizācija un bataljonu reorganizēšana, saskaņā ar kuru Zemessardzes brigādes pārdēvēja par Zemessardzes kājnieku brigādēm, Zemessardzes bataljonus – par Zemessardzes kājnieku bataljoniem, tāpat saskaņā ar šo pavēli bija reorganizētas un apvienotas vairākas Zemessardzes vienības.
2010. gada 1. septembrī tika pieņemts jaunais Zemessardzes likums, kurā noteica, ka Zemessardze ir NBS sastāvdaļa un tās mērķis ir iesaistīt Latvijas pilsoņus valsts teritorijas un sabiedrības aizsardzībā un kura piedalās valsts aizsardzības uzdevumu plānošanā un izpildē atbilstoši likumā noteiktajiem uzdevumiem.
